[汽车之家 百科]  激光雷达线数，是指激光雷达系统中能够同时发射和接收激光脉冲的激光线的数量。线数是衡量激光雷达性能的一个重要参数，它直接影响到激光雷达的测量精度、分辨率和覆盖范围。通常激光雷达有16线、32线、64线、128线等。这些线数代表了激光雷达在垂直方向上能够发射和接收的激光束数量。

激光雷达的工作流程

   1. 激光发射： 激光雷达系统发射一束或多束激光脉冲。这些激光脉冲通常由激光二极管或固体激光器产生，并通过光学系统聚焦和定向。

    2. 激光传播： 发射的激光脉冲在空间中传播，直到它们遇到目标物体。激光脉冲可能被目标物体反射、散射或吸收。

    3. 激光反射： 当激光脉冲遇到目标物体时，部分激光能量会被反射回激光雷达系统。反射的激光脉冲携带了关于目标物体的信息。

    4. 接收反射激光： 激光雷达系统中的接收器（通常是光电探测器）捕获反射回来的激光脉冲。接收器将光信号转换为电信号。

    5. 时间测量： 激光雷达系统测量发射激光脉冲和接收反射激光脉冲之间的时间差。这个时间差被称为飞行时间（Time of Flight, ToF）。

    6. 距离计算： 根据飞行时间，激光雷达系统计算出激光脉冲到达目标物体并返回的总距离。通过光速（c）和飞行时间（t），可以使用公式 ?? = ?? × ?? 2 d= 2 c×t 来计算距离（d），因为激光脉冲需要走两倍的距离（去程和回程）。

    7. 数据处理： 激光雷达系统处理接收到的反射激光数据，生成点云数据。点云数据包含了目标物体的三维坐标信息。

    8. 数据输出： 最后，激光雷达系统将处理后的数据输出，这些数据可以用于各种应用，如自动驾驶车辆的环境感知、地形测绘、三维建模等。